Κατά πολλούς, το συμβάν αυτό ήταν που άλλαξε κάπως τον χαρακτήρα του και τον οδήγησε σε αναθεώρηση απόψεων για την ζωή, τον κόσμο, την επίγεια δόξα και την εξουσία, πράγμα που φαίνεται από μια αποφασιστική αλλαγή «τόνου», από την έβδομη ραψωδία και μετά του εκτενούς επικού του ποιήματος (8816 δεκασύλλαβοι στίχοι με ρίμα abababcc), στοιχείο που επισήμανε και ο επιστήθιος φίλος του στην Ανατολή, ο ιστορικός Diogo do Couto, ο οποίος τον συντρόφευσε σε μεγάλο μέρος της συγγραφής και του συνέδραμε, και οικονομικά, σε δύσκολες στιγμές.
Πληρώθηκαν μάλλον λύτρα για να αφεθεί ελεύθερος από τις τοπικές αρχές και να φύγει, επιστρέφοντας στην Γκόα. Ξαναγνώρισε,όμως, τη φυλακή στην Μαλάκα (Μαλαισία), κατηγορούμενος για υπεξαίρεση δημοσίου χρήματος και απάτη, την εποχή που ήταν κρατικός λειτουργός στο Μακάο. Η φιλία του με τον νέο Αντιβασιλέα των Ινδιών D. Antão
de
Noronha, γνώριμο και συμπολεμιστή του από τα χρόνια της αυτοεξορίας στο Μαρόκο, τον βοήθησε να βγει από τη φυλακή. Μετά από κάποια χρόνια που πέρασε στην Γκόα, συγγράφοντας, πολεμώντας, υπηρετώντας το στέμμα, αλλά και γλεντοκοπώντας, τελικά, το 1567, φεύγει για την Σοφάλα (Μοζαμβίκη), με το πλοίο του Pedro Barreto, νεοοδιόριστου κυβερνήτη του τόπου προορισμού, o οποίος του έταξε τιμές, αξιώματα και φιλοξενία.
Μετά από δυο χρόνια λογοτεχνικής δημιουργίας και ασωτείας, ο κυβερνήτης τον χρέωσε με ένα υπέρογκο (για τον ποιητή) ποσό, για όσα «φάγανε μαζί», και δεν του επέτρεπε να εξέλθει από την επικράτεια του χωρίς να το έχει αποπληρώσει. Ο ποιητής, είχε την τύχη να έχει πιστούς φίλους, οι οποίοι παρενέβησαν και κάλυψαν το ποσό, και έτσι ο Καμόενς έφτασε στο Κασκάις, έξω από την Λισαβόνα,το 1570 .
Ο Diogo de Couto του «άνοιξε πόρτες» στο παλάτι μεσολαβώντας για να παρουσιάσει ο ποιητής στον, σχεδόν έφηβο ακόμη, ονειροπόλο μονάρχη D. Sebastião, το μείζον έργο του, Os Lusíadas, ολοκληρωμένο πλέον. Ο ηγεμόνας είχε την οξυδέρκεια και την ευαισθησία να αντιμετωπίσει θετικά το έπος, το οποίο παρουσίαζε την ιστορια και τα έργα της μοναρχίας, από τις απαρχές της, τότε που ενοποιούσε τη χώρα, μέχρι την εποχή που οδήγησε τον πορτογαλικό λαό στη θαλασσινή εποποιία των ανακαλύψεων θαλασσίων εμπορικών οδών – βασικό θέμα του έργου είναι η ανακάλυψη της θαλάσσιας οδού για τις Ινδίες, από τον Βάσκο ντα Γκάμα — και σε περιπέτειες σε τόπους μακρινούς και, κατά συνέπεια, στη δημιουργία πορτογαλικών αποικιών και εμπορικών σταθμών ανά την υφήλιο. Μια εποποιία ηγεμόνων, θαλασσοπόρων και απλών ναυτικών, τους οποίους αναφέρει το έργο, και η οποία στάθηκε αρκετά καθοριστική για την πορτογαλική μοίρα για 500 έτη, μοίρα άλλοτε καλόβουλη και άλλοτε τραγική. Το επικό ποίημα διέθετε και αρκετά αξιοπρόσεκτα στοιχεία κριτικής και αναστοχασμού, όπως είναι η εντυπωσιακή μορφή του Velho do Restelo (Γέρου του Ρεστέλου), που υπενθυμίζει το μάταιο στοιχείο και τον πόνο που κρύβονται σε κάθε επίγεια δόξα, ενώ το έργο δεν παραγράφει ούτε αγνοεί και τη δράση των ταπεινών υπηκόων της μοναρχίας. Το έπος διαπλάθει και μια γλώσσα που θα γινόταν, εν πολλοίς, ο κανόνας για τα πορτογαλικά, πέρα από τις πάμπολλες λογοτεχνικές αρετές του. Είχαν τεθεί, λοιπόν, οι βάσεις για μια ιστορία, και μυθολογία συνάμα, εν μέρει, της γέννησης και του απογείου της δόξας του πορτογαλικού έθνους. Και για τη «γέννηση» του Καμόενς ως εθνικού ποιητή.
Ο βασιλιάς τού παραχώρησε μια αξιοπρεπέστατη σύνταξη και έδωσε εντολή για την έκδοση του έργου, αφιερωμένη προφανώς σε εκείνον. Η σύνταξη ήταν τριετούς διάρκειας αλλά ανανεώσιμη. Η καταβολή της, με το πέρασμα του χρόνου γινόταν σε όλο και πιο αραιά χρονικά διαστήματα. Ο εθνικός ποιητής της Πορτογαλίας πέθανε στην ψάθα, μάλλον από πανούκλα.
Σημειώνουμε ότι, πολύ σύντομα, θα εκδοθεί, από τις εκδ. Ευρασία, η πρώτη μετάφραση του έργου στα ελληνικά, από τον Κύρο Κόκκα, με προλεγόμενα και σχόλια του ίδιου.